[民生证券]：人形机器人行业系列深度报告一：智能具身 创启未来纪元 -尊龙凯时人生就博

引言：产业化拐点确立，三重驱动开启万亿赛道。人形机器人板块正从主题投资迈向成长投资，2025年有望成为全球量产元年。技术端，大模型突破通用性瓶颈，deepseek低成本训练范式加速agi落地；产业端，特斯拉、英伟达、华为等科技巨头密集布局；政策端，政府工作报告明确，培育具身智能等未来产业，大力发展智能机器人。我们预计，2025年全球出货量将达万台级别，2027年特斯拉目标产能突破百万台，产业链长期成长空间打开。 产业逻辑：ai赋能 巨头入局，三重驱动强化趋势。1）技术基座升级：非具身大模型实现任务分解与规划，具身大模型直接输出高频动作指令，agi终极形态下机器人将具备单模型闭环、主动理解与强适应能力；2）场景成本突破：特斯拉optimus将率先导入超级工厂，车端供应链复用推动售价降至2-3万美元，远期规模效应下成本有望进一步下探；3）政策密集催化：2025年政府工作报告首次将具身智能纳入未来产业培育，地方政策围绕技术攻关、产业集群、应用示范三方面加码，形成“中央定调-地方落实”的立体支持体系。 供给维度：全球产业巨头形成多维共振。1）特斯拉：2025年计划出货数千台，2027年目标百万台，硬件方案趋于锁定，复用汽车降本经验；2）华为：具身智能创新中心聚焦“大脑”（多模态大模型）与“小脑”（柔性制造技术）；赛力斯启动具身智能团队招聘；3）英伟达：构建三大机器人协同平台，形成“训练-仿真-部署”闭环，联合figure、宇树等14家厂商推动通用机器人开发。此外，figure ai、宇树科技、优必选等创业公司启动量产，小鹏、比亚迪等车企复用汽车供应链切入赛道，北京、上海等十余省市出台专项政策推动产业集群发展，协同创新与生态共建成为产业化关键驱动力。 产品维度：确定性 高壁垒/高价值量为核心主线。1）感知层：六维力传感器通过精准力学反馈实现力控交互与平衡调节；触觉传感器向mems微型化/柔性化升级，电子皮肤技术加速突破；视觉方案中，特斯拉延续纯视觉路线，国内多采用3d视觉融合激光雷达提升环境建模精度；2）执行层：谐波减速器是旋转关节核心部件，行星滚柱丝杠是直线关节核心部件；无框电机与空心杯电机分别适配关节与灵巧手驱动需求。当前产业链高价值、高壁垒环节集中于行星滚柱丝杠、六维力传感器、空心杯电机及mems触觉传感器四大方向，国产替代空间显著，具备技术卡位能力的厂商有望率先抢占人形机器人产业化红利。 投资建议：人形机器人技术加速演进，已成为科技竞争的新高地、未来产业的新赛道、经济发展的新引擎，产业奇点已至，应用端、成本端、软件端迎来三重突破，产业化关键瓶颈正在打开。推荐：1）供给维度：把握全球科技巨头、创业公司、汽车主机厂和产业政策的持续共振，看好特斯拉0-1产业化进程，小米、小鹏等强智能化主机厂在机器人领域布局，以及宇树、智元等下游需求确定性强的国内供应链；2）产品维度：综合价值量、国产化率及市场规模三维度，建议重点关注行星滚柱丝杠、六维力传感器、触觉传感器等低渗透率、高成长性赛道。 建议关注：汽车零部件公司具有强客户卡位优势、强批量化生产能力，且主业产品与机器人具有高度相通性。汽车主机厂纷纷入局人形机器人赛道，机器人供应链与车端将有较高重合度。推荐汽配机器人标的【拓普集团、伯特利、均胜电子、双环传动、豪能股份、隆盛科技、银轮股份、富临精工、中鼎股份、地平线机器人、黑芝麻智能】。 风险提示：ai技术发展不及预期、硬件降本不及预期、市场需求不及预期。 1引言：站在由主题到成长的拐点 本篇报告为《人形机器人系列深度报告》第一篇，详细解读人形机器人行业底层驱动，分析研判当前发展趋势，从玩家维度与产品维度出发，梳理拆解各科技巨头产业化进程，各零部件环节核心壁垒与投资机会。我们认为，当前人形机器人产业化奇点已至，看好产业链长期增量空间。 人形机器人即将进入产业化拐点，2025年全球预计将达万台级别。2025年，国内外头部人形机器人公司即将进入量产阶段：1）特斯拉：马斯克表示，optimus将在2025年量产数千台，2026年产能提升至5-10万台，2027年进一步扩张至50-100万台；2）figure：创始人brett adcock表示，未来4年要交付10万台人形机器人；3）宇树：四足机器人销量占全球出货量60%-70%，大尺寸通用人形机器人出货量全球领先；4）智元：2025年1月6日，量产第1,000台通用具身机器人正式下线；5）优必选：工业人形机器人walker s已收到车企超过500台的意向订单，目前正处于产业化落地的关键阶段，预计在2025q2具备规模化交付条件。我们预计，2025年将成为人形机器人量产元年，全球出货量将达到万台级别。 图1：马斯克预计optimus出货量将呈指数级别增长 2022年以来，人形机器人板块已迎来多轮行情。2022年4月特斯拉开启人形机器人板块首次大涨，2024年英伟达、华为成为全新主线，宇树凭借亮眼表现成功出圈。人形机器人板块已由特斯拉引领转变为海内外科技巨头共振，科技巨头、车企、创业新秀陆续入局，人形机器人产业趋势不断强化。我们选取wind人形机器人指数，对人形机器人板块行情进行复盘： 1）2022年4-8月，涨幅79%：4月，马斯克表示，特斯拉最早将于2023年开始生产第一个版本的optimus的人形机器，机器人板块行情启动； 2）2023年1-4月，涨幅32%：chatgpt 3.5的亮眼表现引发市场关注，掀起ai板块行情，而人形机器人是ai落地于物理世界的最佳载体，ai热潮向人形机器人延伸，机器人板块新一轮行情启动； 3）2023年5-7月，涨幅37%：5月特斯拉股东大会上，optimus已经拥有电机扭矩控制、环境探索与记忆、基于人类跟踪运动的ai训练以及物体操纵能力。optimus的超预期表现对机器人板块形成强劲催化； 4）2023年11-12月，涨幅10%：产业链中部分公司新增丝杠送样进展，丝杠类标的走出独立行情。2023年12月optimus gen2发布，脚部力&扭矩传感器和手部触觉传感器为全新硬件增量，带动传感器板块行情； 5）2024年2-3月，涨幅53%：机器人板块跟随大盘迎来超跌反弹，叠加英伟达gtc 2024大会于2024年3月中旬召开、发布生成式ai及机器人领域的最新突破性成果的预期，机器人板块快速上涨； 6）2024年9-12月，涨幅89%：2024年9月下旬机器人板块跟随大盘迎来剧烈反弹；2024年11月初华为、赛力斯在人形机器人领域布局引发市场高度关注，成为全新题材，点燃机器人板块情绪；2024年11月底optimus全新灵巧手发布，催化机器人板块继续上行； 7）2025年1月以来，涨幅51%：2025年1月初马斯克更新optimus出货预期，预计2027年出货量达50-100万台，远期量纲确定性增强引燃t链机器人标的情绪；宇树凭借b2-w四足机器狗亮眼表现、人形机器人h1春晚表演强势破圈，带动国产机器人关注度提升；deepseek有望打破算力桎梏，带动ai应用成为机器人行情主线。 图2：2022年以来wind人形机器人指数表现 马斯克表示，optimus的系统复杂度远低于汽车，人形机器人增长曲线将呈现指数级增长。人形机器人放量节奏有望斜率较新能源汽车更为陡峭，投资范式有望加速由主题迈向成长，拐点将至。 2产业逻辑：ai赋能 巨头入局双重共振 2.1底层驱动：大模型赋能掀起具身智能浪潮 大模型能够成为人形机器人“大脑”，赋予任务级交互、环境感知、任务规划和决策控制能力。在大模型出现之前，人形机器人定位导航和路径规划技术普遍基于预设路径方式，基于决策树或状态机构建的算法模型普遍遵循参数模型化思路，适应能力很差，只能实现固定位置移动和操作，人形机器人难以实现商业化落地。 而以大模型为核心的“大脑”技术，能够为人形机器人提供任务级交互、环境感知、任务规划和决策控制能力，实现智能化与通用性跃升： 1）任务交互：基于大模型的语言/视觉运行处理方式可为人形机器人提供任务级交互入口； 2）环境感知：大模型通过对多模态信息的统一处理与灵活转换，推动多模态感知泛化； 3）任务规划：大模型潜在的真实世界知识学习能力、强大的思考、推理和生成能力为“大脑”的任务规划提供基础； 4）决策控制：人形机器人基于大模型技术并优化奖励策略，通过整合环境、运动等多样化信息，实现决策控制功能。 图3：人形机器人控制层级 大模型可分为非具身大模型和具身大模型两类，两者核心区别在于能否直接生成运动姿态。当前非具身大模型应用较为成熟，端到端、多模态具身大模型是未来发展方向，agi为终极目标： 非具身大模型：可帮助机器人提升复杂任务理解、连续对话、零样本推理等方面能力，但无法直接生成运动姿态。非具身大模型主要包括llm（大语言模型）和vlm（视觉语言模型），以chatgpt、gpt-4v、sora、gpt-4o为代表，主要特点是输入从单模态文本扩展到多模态的语音、图像、视频，其输出也包括文本、音频、图像、视频等。非具身大模型能够对用户指令进行推理分解，实现任务规划决策，但无法直接生成运动姿态，目前应用较为成熟。例如，微软利用chatgpt的自然语言理解能力，将人类语言指令转化为机器人控制代码，从而实现任务规划和自主执行。 图4：微软利用chatgpt将人类语言指令转化为机器人控制代码 具身大模型：直接面向机器人，高频输出执行动作。具身大模型则直接面向机器人，核心特点对物理世界的感知或接收人类指令后，机器人能够直接高频输出动作。自动驾驶大模型是最典型的代表，汽车通过实时接收视觉信号（主要是图像）的输入，可以直接控制汽车方向盘、踏板等机构，实现自动驾驶功能。机器人作为更复杂的物理系统，机器人具身大模型的输入不仅包括实时视觉信号，还涉及到人类语言、触觉等多种模态，其动作空间的自由度也更高，还需要全身各部位（底盘、腿、手臂、手指等）的协同运动。例如，谷歌推出的vla（视觉-语言-动作模型）rt-2，在vlm基础上增加运动控制，将网络预训练知识迁移至机器人控制，用视觉和语言指令直接生成机器人动作代码，解决机器人运动轨迹决策问题。 图5：谷歌rt-2模型能够用视觉和语言指令直接生成机器人动作代码 agi为终极目标，机器人将真正成为跨任务通用智能体。根据智元机器人发布的具身智能技术路线图，具身智能技术发展可分为g1-g5五个阶段，其中g5是agi（通用人工智能）终极形态。g1-g4阶段，逐步从人工编程的单一场景演进为数据驱动的通用智能，核心趋势是“人工规则→数据驱动”、“专用→泛化”、“碎片模型→统一模型”。而g5阶段打破传统分层架构，认知与操作模型深度融合为统一agi系统，具备三大能力跃升：1）从“多模型协作”变为“单模型闭环”，直接通过感知生成决策与动作；2）从“被动执行”转向“主动理解”，可解析抽象意图并自主分解目标；3）从“有限泛化”到“无限适应”，通过持续进化应对未知场景，实现人机协作共创。g5标志着机器人从“功能体”进化为“智能体”，开启真正的通用智能时代。 图6：谷歌rt-2模型能够用视觉和语言指令直接生成机器人动作代码 deepseek低成本范式或将打破算力桎梏，加速机器人agi时代到来。 deepseek r1创新训练方法，直接将强化学习（rl）应用于基础模型，使用数据蒸馏技术（distillation）生成高质量数据，提升训练效率。deepseek r1在数学、代码、自然语言推理等任务上的性能，可以比肩openai o1模型正式版，而所耗用的资源仅为openai的不到十分之一，极大节约训练算力成本。deepseek的低成本大模型训练策略有望加速机器人agi时代到来：1）云端：打破先进算力桎梏，提高现有训练算力利用效率，从而加速机器人大模型训练进程；2）端侧：将大模型压缩为适合端侧部署的小模型，高效利用端侧算力，提升机器人通用能力表现。 图7：deepseek r1性能已比肩openai o1 2.2产业趋势：巨头持续入